Como en el caso de la mayoria de las artes marciales modernas, el Taekwondo tomo su uniforme inicial y sistema de grados (kyu/ gup- Dan), del Karate, quien a su vez lo había adoptado del arte japones del Judo en 1930, debido a la amistad entre los maestros Jigoro Kano y Gichin Funakoshi.
Para la práctica del Taekwondo, es necesario un Dobok (traje de práctica) y un Ti (cinturón que indica el grado del practicante). El Dobok es ligeramente diferente si practicamos Taekwondo ITF o Taekwondo WTF, pero en ambos casos está compuesto por un pantalón y una chaqueta que puede ser abierta (ITF), o cerrada con el cuello en forma de V (WTF). Normalmente, cada uno de ellos lleva inscripciones propias, como escudos o logos, según las normas de vestimenta vigentes por cada federación.
En WTF, dependiendo de la federación, se puede dar uno de los siguientes casos respecto a los Dobok para los grados inferiores o GUP:
Que sean completamente blancos hasta llegar al grado de cinta verde, donde se te coloca el color de tu grado en el cuello mas en el cinturón.
Completamente blancos hasta llegar a grado de DAN (o PUM).
Con el cuello de color negro para todas las graduaciones, excepto para menores de 15 años, en cuyo caso el cuello sería de color rojo-negro.
Los Dobok para grados DAN (cinturones negros) tienen zonas negras, que pueden ser el cuello, los bordes de la chaqueta, bandas en el pantalón, etc. Esto depende de la federación, la escuela y el practicante. Además, a veces cuenta con uno o varios bordados en la espalda y algún logotipo en el pecho, brazo o piernas. También es común que los cinturones negros se borden, normalmente en dorado, con los caracteres en "hanja" de taekwondo, el nombre de la escuela, el del practicante o similares.
En competiciones, es necesario contar con las protecciones reglamentarias (establecidas por la federación que organiza la competición), para minimizar los riesgos de lesión. Sin embargo, a la hora de practicar en el Dojang, no suele ser necesario, a menos que se haga entrenamiento específico de combate de contacto.
Es recomendable que el Dojang donde se practique taekwondo tenga suelo acolchado (tatami o piso de goma EVA) ya que es muy frecuente que al realizar algunas técnicas de patadas perdamos el equilibrio y podamos caer. Sin embargo, no es tan necesario como en otros deportes de combate y/o artes marciales tradicionales que hacen mucho más énfasis en técnicas de lanzamiento, derribo y/o lucha en el suelo como: la lucha olimpica, el Judo, el jiu-jitsu, el Aikido, o en artes marciales modernas como el Hapkido.